Historia komunikacja autokarowej do wnętrza Kielcach sięga 1945 r., gdy to powołano Okręgową Bazę PKS. Już do wnętrza 1946 r. organizowane ówczesny regularne kursy do Krakowa, Warszawy, Jeleniej Góry, Cieplic dodatkowo do ościennych miejscowości.
W 1984 r. oddano do użytku Dworzec PKS wewnątrz Kielcach, wtedy jeden z najnowocześniejszych tego typu obiektów do wnętrza Europie. Jego nietypowa platforma dodatkowo nowatorskie rozwiązania komunikacyjne kwalifikują go do grona najciekawszych atrakcji miasta.
Po roku 1990 kielecki PKS został przemianowany na Przedsiębiorstwo Państwowej Komunikacji Samochodowej SA wewnątrz Kielcach, od momentu tego czasu prowadzi regularną komunikację pasażerską dalekobieżną dodatkowo międzynarodową.